Tipos de robots según su clasificación?
Configuración PPP; Brazo cartesiano – 3 ejes lineales Configuración RPP; Brazo cilíndrico – 2 ejes lineales y 1 rotacional Configuración RRP; Brazo esférico. Brazo pendular, SCARA – 1 eje lineal y 2 rotacionales Configuración RRR; Brazo articulado. – 3 ejes rotacionales Que tipo de robot seria el montado sobre un camión de descarga
Seria esférico con 1 eje lineal y 2 rotacionales ¿Qué tipo de robot seria la grúa de una obra?
Cilíndrico porque tiene 2 ejes lineales y 1 rotacional¿Qué son los grados de libertad de un robot?
Es igual al número de articulaciones del que dispone¿Qué se entiende por precisión de posicionado?
Se entiende por la precisión de repetitividad en relación con el posicionado de la carga nominal. Indica la tolerancia repetible de aproximación a un punto definido.
¿Qué es la carga nominal?
Es la suma de la carga de la herramienta y de la carga útil ¿Qué es la velocidad de un robot?
Se refiere a la de la brida de la herramienta e indica la velocidad en la dirección de movimiento de ella ¿Cuáles son los movimientos básicos de un robot?
Dentro de un sistema de coordenadas los ejes x z e y¿Qué es el espacio operativo de un robot?
on todos aquellos puntos alrededor de la posición del robot donde es capaz de posicionar y efectuar cualquier operación 14 ¿Cuales son las principales carácterísticas de un robot?
Su espacio operativo Numero de grados de libertad Precisión de posicionado Capacidad de carga Velocidad ¿Que son los ejes primarios?
Son los 3 primeros que se encuentran en la cadena cinemática. Deciden la posición de la herramienta y también afectan a la orientación
¿Qué son los ejes secundarios?
Son los números 4 5 y 6 que controlan la muñeca y sirven para ajustar la orientación de la herramienta. Deben tener una serie de carácterísticas que los diferencian respecto a otros ejes –El peso de la muñeca debe ser mínimo de pequeño tamaño y robusta respecto a la repetitividad– los motores deben montarse fuera de la muñeca para que sirvan de contrapeso y reduzcan la inercia del sistema ¿Porque razón un robot debe posicionarse al origen al iniciar su puesta en marcha?
Porque es la única manera de que el robot conozca la posición en que se encuentra a partir de de hay ir a cualquier punto que se le ordene.
¿Cuales son las funciones de los engranajes?
Realizan la subfuncion de transmisión es decir —la transmisión del par de el eje motor hasta el eje del robot. Realizando Una conversión de velocidad (reducción/ampliación) del movimiento del accionador. Ademas de cambios que puedan necesitarse en el movimiento. Ejem..Rotativo/lineal Tipos de engranajes: armónicos.. Cicloides.. Y planetarios
¿Qué es un encoder y qué función tienen?
Los encoders son potenciómetros lineales o rotativos en los que un cambio en la posición del cursor genera un cambio de resistencia óhmica Su función es analizar y controlar la posición de los ejes Un encoder se define como un sensor electro-mecánico que unido a un eje proporciona información de la posición angular.
¿Cuáles son los subsistemas del control de un robot?
El control del robot consta de 6 subsistemas: -ordenador -panel de control -Controlador de posición -Amplificador -Unidad de E/S -Dispositivo de control manual ¿Qué es el ordenador?
Es el cerebro del robot. Donde se recoge toda la información de los controladores de posición. Amplificadores. Panel de control. Dispositivo manual y unidad de entrada y salida. Esta información se usa conjuntamente con el programa del robot y se generan las órdenes para su control.
¿Qué es el panel de control?
Es el armario de mando donde se encuentran los controles del robot y consta de: Interruptor principal—dos interruptores de marcha y detención—un interruptor de indicación de errores—y un pulsador de paro de emergencia.
¿Qué es el controlador de posición? Dispositivo que
Mantiene cada uno de los ejes del robot en una posición predefinida. Cada eje es supervisado por su controlador de posición¿Qué es un amplificador?
El amplificador tiene la tarea de alimentar al motor con la tensión adecuada, de acuerdo a la velocidad dada por el controlador de posición¿Dispositivo de entrada/salida?
Controlan los estados de los sensores y la acción sobre los periféricos. Esta información es transmitida al ordenador¿Dispositivos de control manual?
Con el dispositivo de control manual el usuario puede posicionar el robot manualmente, además facilita el movimiento del robot a lo largo del sistema de coordenadas¿Qué ocurre cuando se aprieta la seta de paro de emergencia y que hay que hacer?
Cuando se pulsa la seta el robot se detiene y se activa una señal sonora y visual. Después de comprobar que ningún objeto obstaculiza el trabajo del robot y de que la carga no corre peligro, se ha de quitar la seta, resetear el sistema e ir a nido.
¿Diferencia entre bucle abierto y bucle cerrado?
Bucle abierto: Es un proceso en el cual un sistema es incitado a activarse por medio de una variable conector sin verificar. Es decir no se verifica cuando hay un cambio de tensión.Bucle cerrado: En este caso tras el cambio de tensión hay una realimentación que pasa por un dispositivo de medida que la compara con el valor de consigna. De esa manera sabemos cuál ha sido el cambio.Bucle es la repetición de comandos.
¿Qué son los accionadores? ¿Cuál es la función de los accionadóres?
Los accionadores son: El motor, los engranajes, el encoder y el freno. La función de estos es mover repetidamente cada uno de los ejes del robot a una posición determinada y a una velocidad dada. La velocidad y la posición viene predeterminada por el control.