GUÍA
Robótica:
Es la Ciencia y la tecnología de los robots, se ocupa del diseño, manufacturación y Aplicaciones de los robots
Combina disciplinas como
·Mecánica
·Electrónica
·Informática
·Inteligencia Artificial
·Ingeniería de Control
Las 3 Leyes de un robot
·Un robot no debe dañar a un humano o dejar que Un ser humano sufra daño
·Un robot debe obedecer las ordenes que le son Dadas por un ser humano
·Debe proteger su propia existencia hasta donde Esta protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley
Que es una Inteligencia artificial
La inteligencia artificial, es la inteligencia llevada a Cabo por máquinas. En ciencias de la computación, una máquina «inteligente» Ideal es un agente flexible que percibe su entorno y lleva a cabo acciones que Maximicen sus posibilidades de éxito en algún objetivo o tarea.
Que es una red neuronal Artificial
son un modelo Computacional vagamente inspirado en el comportamiento observado en su Homólogo biológico. Consiste en un conjunto de unidades, llamadas neuronas Artificiales, conectadas entre sí para transmitirse señales. La información de Entrada atraviesa la red neuronal (donde se somete a diversas operaciones) Produciendo unos valores de salida.
Clasificación De los robots
1.- Generación
Manipuladores:
Mecánicos
Multifuncionales, con un sencillo sistema de control, manuales, secuencia fija
O secuencia variable
2.- Generación
Aprendizaje:
Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un
Operador humano, el operador realiza los movimientos requeridos y el robot le
Sigue y los memoriza
3.- Generación
Control Sensorizado:
El controlador es una computadora que ejecuta
Las ordenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los
Movimientos necesarios
4.- Generación
Inteligentes:
Poseen sensores que envían información a la computadora de control sobre el
Estado de proceso. Permite una toma inteligente d decisiones y el control del
Proceso en tiempo real
Según Su arquitectura
Poliaarticulados:
Manipuladores, robots industriales, cartesianos y se emplean cuando es preciso
Abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre
Objetos con un plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado en el
Suelo
Móviles:
Gran
Capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un
Sistema locomotor de tipo rodante, sigue su camino por telemando o guiándose
Por la información, Dotados de un nivel elevado de inteligencia
Androides:
Intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento, cinemática
Del ser humano
Zoomórficos:
Caminadores y no caminadores. Las aplicaciones de estos robots serán
Interesantes en el campo de la exploración espacial
Híbridos:
Corresponden
A una combinación de las anteriores
Cyborts:
Se
Utilizan para designar una criatura compuesta de elementos orgánicos y
Dispositivos mecánicos
Lenguajes Para programar BOTS
Cualquier Lenguaje d programación que permita hacer una API web. Esto es Node,js o PHP Pero existen muchas librerías para bots desarrolladas en JAVA y en Python
Sistema de tiempo real
Sistema Informático que interactúa rápidamente con su entorno realizando acciones de Control en intervalos de tiempo bien definidos
¿Necesario En Robótica?
Un Robot es un sistema compuesto por sensores, un ordenador que procesa la Información y actuadores. Una aplicación de control sobre el robot (navegación), se ejecuta con plazos fijos
SENSORES
Sensores Internos:
Son aquellos que operan con la Detección de variables, tales como la posición de la articulación del brazo, Que se utilizan para el control de un robot
Sensores de Posición
Se usan en el reconocimiento De objetos independiente de las propiedades materiales de estos
Encoder Lineal Incremental | Dispositivo óptico digital que convierte el movimiento en una secuencia de pulsos Digitales | Rueda De Medición |
Encoder Lineal Absoluto | Da Un valor absoluto de la distancia recorrida | Motores Eléctricos de corriente directa |
Encoder Rotativo Incremental | Las Retículas se encuentran en un disco | Diodos Electroluminiscentes LED y se utiliza en la industria |
Potenciómetro | Dispositivo De resistencia variable que se expresa en términos de voltaje | Volumen Del aparato de auto |
LVDT | Transductor De desplazamiento cuando se necesita alta precisión | Distancia En automóviles |
Sensores de Velocidad
Es un sensor capaz de traducir La velocidad a la que se traslada cualquier objeto en una señal eléctrica, con Una frecuencia proporcional a la velocidad de giro
Sensores De Posición | Se Utilizan con limitantes de tiempo, pueden dar la velocidad, impone una carga Computacional sobre el controlador | Geolocalizador Del celular |
Tacómetro | Mide La velocidad de rotación de un elemento basado en la regla de Fleming | Tacómetro De un auto |
Sensor De Efecto Hall | Sirve Para la medición de campos electromagnéticos determinándose en la posición en La que esta | Sensor De tienda de ropa |
Sensores de Aceleración
Están pensados para realizar Una medida de aceleración o vibración. Proporcionan una señal eléctrica según La variación física que miden, en este caso la variación física es la Aceleración o la vibración
Sensores de Fuerza
Son sensores que nos permiten Obtener una señal proporcional a la fuerza que se aplica sobre ellos
Sensores Externos:
Operan con la detección de Variables como el alcance, la proximidad, etc
Sensores de Contacto
Son interruptores que se activan O se desactivan si se encuentran en contacto con algún objeto
Interruptor De Limite | Tiene Un brazo mecánico o sensible a la presión, cuando la hay se activa | Botón Encendido / apagado |
Interruptor Neumático | Cierra Un contacto eléctrico cuando una cierta presión de ajuste se ha alcanzado | Botón |
Sensores Piezoeléctricos | Mide Presión, aceleración, tensión, fuerza transformando las lecturas en señal Eléctrica | Monitorear La combustión en los motores de combustión interna |
Transductores De presión | Convierte La presión en una señal eléctrica analógica | Micrófono |
Sensores Sin Contacto
Sirven para medir con alta Precisión parámetros como posición, dimensión, vibración, etc. No necesitan ser Tocados para que realicen su respectiva función
Proximidad | Detecta Objetos o señales que se encuentran cerca del elemento sensor | Puertas De un supermercado |
Efecto Hall | Sirve Para medir campos electromagnéticos | Sensor De tienda de ropa |
Microondas | Receptores Para la detección de intrusos en áreas abiertas | Aplicación En tejados y paredes |
Ultrasónicos | Sensores De proximidad que trabajan libres de roces mecánicos y detectan objetos a Distancia | Detección De productos en maquina de llenado a granel |
Láser | Detectan La posición de un objeto mediante un sistema de triangulación | Máquinas De destreza |
Visión | Utilizan Imágenes capturadas para determinar la presencia, orientación y precisión de Las piezas | Detección De los elementos de un objeto |
Sistema De control Lazo Abierto
Toma Una señal de entrada, toma un elemento de control, una señal de salida y un actuador
Sistema De control Lazo Abierto
Compuesta De mínimo 1 sensor, repite un proceso a partir de la información captada por un Comparador
Robots
Puede Capturar información del entorno y realiza una acción en respuesta a los datos Que recibe. Un mecanismo realiza siempre la misma función de forma repetitiva
Mecanismo
La Planta embotelladora rellena de agua este o no la botella. El robot solo Rellena si esta la botella
Robots: Elementos del sistema de control
Señal De Entrada:
Se toma del exterior mediante un sensor
Señal De Referencia:
Se compara con la señal de entrada
Comparador:
Genera una señal cuando alcanza cierto limite
Elementos De control:
Son los que hacen que se activen los actuadores
O no
Señal De salida:
La genera los elementos de control
Actuador:
Elemento
Que corrige la variable controlada
Robots: Componentes mecánicos
Eslabones:
Cada
Una de las piezas del cuerpo
Articulaciones:
Elementos que unen los eslabones. Pueden ser primaticos o giratorios
Activadores:
Son
Los que proporcionan movimiento al robot. Pueden ser eléctricos (motores con
Reducción o paso a paso), neumáticos o hidráulicos (pistones)
Herramienta:
Parte
Del robot encargada de realizar el trabajo
PROLOG.
•Prolog es un lenguaje de programación compuesto Por hechos, reglas y lista estas pueden ser aplicado en diversos tipos de ejercicios Para ello es primordial que se realice la práctica correspondiente.
•Las reglas son sentencias condicionales.
•PROLOG es un lenguaje de programación Declarativo.
•La sintaxis del lenguaje consiste en lo Siguiente:
· Declarar hechos sobre objetos y sus Relaciones
· Hacer preguntas sobre objetos y sus Relaciones
· Definir reglas sobre objetos y sus Relaciones
•Los objetos o términos PROLOG pueden ser Objetos simples o estructuras
-Los objetos simples pueden ser constantes O variables.
– Las constantes serán átomos o números. Los átomos empiezan con letra minúscula.
-Las variables empiezan con mayúscula o con Subrayado.
-Las variables anónimas son aquellas cuyo Nombre es sólo el
carácter Subrayado (_).
•Los funtores de las estructuras son los nombres De los predicados de hechos y reglas.
•Los argumentos de los hechos y las reglas son Los componentes de las estructuras.