Cinemática
En un sólido indeformable:
- VA*(AB) = VB*(BA)
- Ω = velocidad de rotación del sólido
- VB = VA + ΩS^(AB), donde A y B son solidarios al eje de rotación ΩS.
- Si B está en un eje de rotación de rodadura, VB = 0
- En el Eje Instantáneo de Rotación y Deslizamiento (EIRD), VP//ΩS => VPx = ωx (e igual con Y y Z)
- Si hay más de un EIRD, Ω = ω1 + ω2 (rad/s)
- Derivación en base móvil: a = dV/dt + ΩB^V
- aA = aB + αS^(BA) + ΩS^(ΩS^(BA)), donde α = dΩ/dt + ΩB^ΩS